在釋迦牟尼成道以后的最初五六年中，根本沒有制定戒律的條文，也沒有著衣的規定。后來，在一年的冬季里，佛與弟子們在游行乞化，他看見弟子們得到很多布料。有的帶在頭上，有的掛在肩上，有的纏在腰際，看起來既失威儀又十分累贅，于是佛陀開始定制衣服的要求。那時，正是印度的隆冬，佛陀在晚上親自試驗：初夜披一件就夠了；中夜覺得冷，于是加上一件；后夜時，還覺得冷，于是再加一件，這樣就足夠御寒了。因此，佛陀規定比丘不得超過三衣，這就是所謂“三衣”的來源。
在當時，所謂的衣服只是一塊長方形的布。最初的三衣并沒有規定條數與塊數，也不是割截以后再拼湊而成的，佛陀僅僅規定有三種衣，三種衣的區別，并不在條數的多少，而在其層數的厚薄。
至于割截而成的“福田衣”，是在阿難隨佛出家以后。當時印度社會的治安不好，比丘們披了新衣，在人間游化，往往會遭到土匪與小偷搶劫或偷盜。因為三衣是整塊布料，俗人稍微加以修改，照樣可以披著。佛陀為此頗為擔心。
有一天，佛往南方游行，在路上看到道旁的耕地，一方方，一塊塊，溝畦分明，田畝整齊，便指著田野，對阿難說：“你能教比丘僧制作這樣形勢的衣服嗎？”阿難很聰明，一口答應了。“福田衣”便這樣做成了。后來，佛陀告訴大家，過去一切如來及弟子都是這樣做的。第一，其形如田，比丘披著可由信徒來供養種福；第二，割截分裂，盜賊竊之無用，可以減少比丘的損失。
“安陀會”，譯為“作務衣”，是用五條布料縫制而成的，又稱為“五條衣”，每條一長一短做成，共計十隔。安陀會是在勞作、行路乃至就寢時穿用的，因此又稱為“內衣”、“”中宿衣、“中衣”。安陀會的長度是佛的四肘（約為常人的三倍），寬度是佛的二肘，所以較為短小，而且行動靈活。
“郁多羅僧”，譯為“入眾衣”，凡是誦戒聽法，隨眾之時，都會在安陀會外，加披郁多羅僧。郁多羅僧是用七條布縫制而成，每條兩長一短，共計二十一隔，所以稱為“七條衣”；在三衣中它居中位，所以稱為“中價衣”，又稱為“上衣”。
“僧伽黎”，譯為“重衣”或“雜碎衣”，唯有行化乞食、進入聚落說法教化時披它。僧伽黎共分為九品：下下品九條、下中品十一條、下上品十三條，這三品衣全是每條兩長一短；中下聘十五條、中中品十七條、中上品十九條，這三品衣全市每條三長一短；上下品二十一條、上中品二十三條、上上品二十五條，這三品衣著全是每條四長一短。這九品大衣，下下品九條，每條三隔，共計二十七隔；乃至上上品二十五條，每條四長一短，共計一百二十五隔。所以，僧伽黎又稱為“大衣”。
在佛陀時代，比丘行化人間，往往露宿野外，或在臨時的旅舍借宿，夜間其后較涼，必須有御寒的東西，這就是僧伽黎的主要用途了。正因為僧伽黎要當作被褥來用，所以其制作的重數，要比其他兩種衣厚些。所以，戒律規定比丘外出行化，不得無故離衣而宿。
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