天臺宗始創于南北朝的北齊，慧文禪師因誦讀龍樹的《中論》及《大智度論》，而證悟“一心三觀”的心要，后以心觀傳授慧思禪師；慧思將“禪”與“觀”融和并重，實踐一心三觀，悟入法華三昧。據天臺宗系譜，初祖為印度龍樹，二祖為北齊慧思，三祖為慧文，而實際創始人則是陳隋之際的智者。因智者常住天臺山，故名該宗為天臺宗，又因該宗奉《法華經》為主要教義，故也稱法華宗。由于智者大師以《法華經》為依據，開展一宗之教說，因此稱此宗派為“法華宗”；又法華思想透過大師的闡揚而盛行于世，因此依大師徹悟法華圓頓實相的天臺山，立名為天臺宗，是當時最早成立的宗派，世人尊稱他為天臺大師，并以他為天臺宗的初祖。
智者大師三十八歲時上天臺山，從法華三昧進入止觀雙修的境界。后移居金陵光宅寺，講《法華經》，弟子灌頂隨聽隨記，錄成《法華文句》。其后西行，至當陽玉泉山創建玉泉寺，于寺講說《法華玄義》、《摩訶止觀》，教理、實踐兼備，闡揚《法華經》的奧妙，建立天臺教學的體系，世稱此三書為“天臺三大部”。
智者大師的門人眾多，其中以師事大師二十多年的灌頂最為杰出。智者圓寂后，灌頂致力于教團的興隆，被視為天臺宗第二祖，世稱章安大師。灌頂之后，先后傳承三祖智威、四祖慧威、五祖玄朗。玄朗門下的湛然，著有《法華文句記》、《止觀輔行傳弘決》等二十多部，提倡“無情有性”之說，主張草木瓦石都有佛性。他又糅合《大乘起信論》的義理，確立天臺宗嚴密教理的基礎，被稱為天臺宗中興之祖。
湛然之后，為道邃、宗穎、良諝等諸祖。不久，遭逢唐武宗的會昌法難及唐末五代的戰亂，天臺宗逐漸衰微，直到十二祖義寂、十三祖義通相繼弘揚教觀，沒落之勢才得扭轉。由于對智顗《金光明玄義》廣本的真偽問題產生“唯心論”與“實相論”的對立看法，義通的門下逐漸分裂為二派，這就是北宋初年長達四十多年的“山家、山外”之論戰。主張實相論的山家派以四明知禮、慈云遵式為代表，倡導“妄心觀”之說；主張唯心論的山外派以慈光志因、孤山智圓為代表，倡導“真心觀”之說。二派之中，以山家派的法系較為興隆，派下人才濟濟，在后世被視為天臺宗的正統。傳到明代，以蕅益智旭最為著名，他采用了唯識、凈土、律宗、禪宗為旨要，來發揮天臺宗的教觀，又主張釋、道、儒三教一致，并力求佛教諸宗的調和，對后世有很大的啟發。
到了清朝，除了喇嘛教一枝獨秀外，是其他宗派的衰頹時期。民國以來，有諦閑大師再度復興天臺宗，他創立觀宗研究社，作育天臺宗人才，如仁山、常惺、寶靜、靜修、倓虛、禪定、可端等人，都是門下高足。其中，尤以倓虛大師于一九二五年時，曾受諦閑大師付法為天臺宗第四十四代傳法者。
天臺宗強調解行并重，“教相門”與“觀心門”兼攝圓融，故能顯現教觀雙美。就是在教義方面，將法界實相與眾生的法性一同攝入組織體系，發展成圓融無礙的思想架構，例如“五時八教”的教判，即為理論上的教相門。在修行、實踐方面，智者大師依據他在大蘇山所證的三昧，融和在天臺山修頭陀時的妙悟，開顯出止觀雙修的修道法門，如一念三千、三諦圓融，即為實踐上的觀心門。教相門與觀心門，如鳥雙翼，相輔相成。
就天臺宗的教學特色而言，天臺三大部《法華玄義》、《法華文句》，注重玄義及提出“消文四意”的解經方式，以玄義貫穿經義，成為千百年來研究經文、講說佛法教理的最好范本。觀心門的《摩訶止觀》，不只是天臺家觀心法的至寶，也是修習禪定的圣典。此外，天臺五小部所說的小止觀、六妙門等，也是禪修的必備良書。
天臺宗以義理組織嚴密而獨步于其他宗派，尤其對佛陀一代時教，判攝為五時八教，為所有教判中最完整的；但義理的繁復也影響到發展的情況，因此不易普及。
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